[Isaac Sim] GUI 다루기(1)

Nvidia의 Isaac Sim은 실제 로봇을 다루기 전에, 가상의 공간에서 AI를 학습시키고 부딪히며 부서지는 일련의 과정을 현실과 같이 실험해볼 수 있는 'AI 로봇 전용 디지털 트윈 플랫폼'에 해당됩니다. 아래는 아이작심 내 기본 GUI에 관해 기록한 내용입니다. 

 

1. 기본 구성 요소

- scene

- Ground Plane

- Light

 

2. 활용 구성 요소

- cube

- robot arm

 

3. 객체 조작 버튼

- W(이동): 화살표(1차원), 면(2차원), 3차원(점)을 각 클릭하여 드래그 하면 한 축, 두 축, 세 축으로 이동 가능하다. 

 

- E(회전): local, world 좌표계에서 회전 가능하다.

 

- R(크기 조정): 화살표(1차원), 면(2차원), 3차원(점)을 각 클릭하여 드래그 하면 한 축, 두 축, 세 축으로 크기 조정이 가능하다.

 

4. Property 속성 패널

- 수치 변경을 통해 보다 정밀하게 다룰 수 있음

- Visual만 반영된 cube에는 질량도, 충돌도 없음 

- cube에 물리와 충돌 속성을 추가하면 중력과 충돌을 반영할 수 있음

우측 Property 패널 창 속 Rigid Body와 Collider 메뉴 확인

 

5. 로봇팔 조작 버튼

- 각 joint 게이지 바로 조정: Tools > Physics > Physics Inspector

 

- GUI 기반 로봇 컨트롤러(제어)는 Omniverse 시각적 프로그래밍 도구인 'OmniGraphs'에 있다.

 

* 참고 사이트

 

01. GUI 기초 - 객체 다루기 - 따라하면서 배우는 Isaac Sim 입문

01. GUI 기초 - 객체 다루기

01. GUI 기초 - 로봇팔 다루기 - 따라하면서 배우는 Isaac Sim 입문

01. GUI 기초 - 로봇팔 다루기